1962年3月24日，蘇聯部長會議通過了2P19履帶式發射車配備8K14戰術導彈，形成9K72戰術導彈系統。

此時，在MAZ-537底盤上發展而來的輪式發射車遭遇失敗，不得不對設計進行加強。正因為如此，在MAZ-543底盤上發展而來的9P117輪式發射車直到1967年才開始服役。2P19履帶式發射車構成的9K72戰術導彈系統，被北約稱為SS-1“飛毛腿A”戰術彈道導彈。

采用8K14（R-17）戰術導彈的9K72“厄爾布魯斯”戰術導彈系統，旨在摧毀敵方部隊集結地、指揮所、機場等關鍵目標。上世紀60年代，當9K72開始研制時，搭載8K11（R-11）戰術導彈的8U218履帶發射車正在蘇聯和華約各國服役。

在研制8K14戰術導彈時，設計人員已經在考慮使用為8K11導彈制造的履帶式發射車，這種方式讓設計團隊大幅減少了導彈系統的整體研發時間。需要說明的是，8K14戰術導彈僅用了三年零五個月就研制成功。

2P19的發射架與前面提到的8U218一樣，但是底盤從8U218采用的IS-3重型坦克，改為ISU-152K重型自行火炮底盤。它是第二次世界大戰期間，蘇軍裝備的ISU-152自行火炮底盤的現代化改進型。

2P19戰斗全重42.5噸，車組8人，武器就是一枚R-17戰術導彈發射架。配備一臺520馬力的V2-IS柴油發動機，最高行駛速度30千米/小時。

1957～1964年，在戰術導彈履帶式發射車上使用了ISU-152K自行火炮的底盤，并研制了三個非裝甲發射車“807工程”、“816工程”和“817工程”，用于發射R-17戰術導彈。

但是，由于ISU-152K自行火炮的停產，2P19履帶式發射車沒有等到自己的繼任者。

隨著機動性更強的9P117輪式發射車的服役，蘇軍計劃將2P19發射車全部退役，但最終并沒有付諸實施。

直至上世紀80年代，坎達拉克沙和高加索地區的仍然部署著配備2P17發射車的導彈旅，在這樣極端的環境中，履帶式發射車還是具有無法動搖的地位。